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莱洛三角V2版制作（对应仓库内v2文件夹）
写在前面
作为一个零基础小白，经过反复折腾，成功地复现了该项目。在最开始的时候，确实是什么都不懂的（甚至跟着文档打板都不知道打哪个），但好在杨彦兵老师，助教阿鲁还有Maker协会各大佬的帮助下，终于是成功实现了。在此向各位致以最真心的感谢！感恩！ 
硬件准备
PCB
嘉立创打板，我选择贴SMT基础库（只贴基础库，做五贴二，89.9元）。
也可以白嫖空板，自行焊全部元件。
动量轮为M5螺丝孔。
BOM
BOM_SMT购买专用_莱洛三角V2.csv导入立创商城购买，35.16元。
淘宝
淘宝购买.xlsx买ESP32还有六角螺丝啥的，做两个的量70元左右。（现在2715涨价的厉害，一个45，原作者在折腾2204方案，要制作的话可以先等等，原作者交流QQ群：824113552）
合计
做两个成本在200元左右，还是蛮贵的。
烧录程序
直接把原作者程序烧录进去就行，arduino用作者自带的，否则，存在依赖库版本对不上的问题。（亲测，程序烧进去电机没反应）
我的调参思路
硬调TA,SV,SA，其他的是好像是FOC相关的，不敢随便调。
最开始，摆动角度过小，调大SV
→ 无法在平衡态稳住
→ 调TA，运气很好，在TA=89.5的时候稳住了
→ 发现只有一边可以摇摆平衡，只剩下SA还没调过，狠狠地调SA（一个一个试）
→ 最终三边都可摇摆平衡，但有时会摇摆过头，再调小SV
→ 最终在我的IPAD壳子上实现平衡（平面也是能不能摇摆平衡的重要因素，在寝室桌面，草稿纸张，鼠标垫上，我的这个三角是摆不起来的）
最终参数：
- TA:89.5
- SA:12.0
- SV:2.2
实现效果
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